1. IK是逆运动的缩写。
2. IK(逆运动)是一种物理运动模式，它使用父对象的位移和运动方向的计算来继承获得的信息给它的子对象。
3.IK(逆向运动)是相对于正运动学。由关节连接的物体由一组由关节连接的刚性段组成。改变关节的角度可以产生无限的形状。向前运动问题的解是给定这些角度的物体的姿态。“逆运动学问题”的更困难的解决方案是，当物体的姿态给定时，例如，当末端执行器的位置给定时，找到关节的角度。一般来说，逆运动学问题不存在解析解。然而，逆运动学可以通过非线性规划技术来求解。特殊的运动链——那些带有球形手腕的运动链——允许运动解耦。这使我们能够独立地处理终端执行器的方向和位置，并导致一个有效的封闭形式的解决方案。
